导入URDF文件
pybullet.loadURDF(path,position,orientation,flags=0)：向物理服务器发送信息，加载URDF文件；返回创建模型的ID
path：URDF文件路径position：世界坐标系X、Y、Z三维坐标orie...
导入URDF文件
pybullet.loadURDF(path,position,orientation,flags=0)：向物理服务器发送信息，加载URDF文件；返回创建模型的ID
- path：URDF文件路径
- position：世界坐标系X、Y、Z三维坐标
- orientatio：四元数
- useFixedBase：True or False，是否**使Base连杆保持固定**；注意不是使其整体不动的意思，使其整体不动，需要createConstraint创建约束
- flags：某些标志
创建约束
pybullet.createConstraint(parentBodyUniqueId, parentLinkIndex, childBodyUniqueId, childLinkIndex, jointType, jointAxis, parentFramePosition, childFramePosition)：对两个连杆的关节进行约束
各参数意义（
可参考：https://docs.google.com/document/d/10sXEhzFRSnvFcl3XxNGhnD4N2SedqwdAvK3dsihxVUA/edit#heading=h.fq749wu22x4c
- parentBodyUniqueId：父实体索引，loadURDF得到
- parentLinkIndex：父实体的连杆索引，getNumJoints得到其关节数量，然后利用getLinkState依次输出各关节信息
- childBodyUniqueId：子实体索引
- childLinkIndex：子实体的连杆索引
- jointType：关节的约束类型，如固定等（JOINT_PRISMATIC, JOINT_FIXED, JOINT_POINT2POINT, JOINT_GEAR
- jointAxis：在子连杆坐标系表示的关节轴
- parentFramePosition：关节坐标系相对于父实体质心坐标系的位置（如果父实体为地面，那么则为子实体质心坐标系）
- childFramePosition：关节坐标系相对于子实体质心坐标系的位置（getJointInfo函数返回的第15个值）
- 其他参数省略（非必选参数）
创建一个约束：
floor_id = p.loadURDF('plane.urdf')
box_id = p.loadURDF(fileName='cube_no_rotation.urdf',basePosition=[2,2,0],baseOrientation=p.getQuaternionFromEuler([0, 0, 0]),useFixedBase=True)
p.createConstraint(floor_id, -1, box_id, 0, p.JOINT_FIXED, [0, 0, 0], [2, 2, 0], [0, 0, 0]) # 添加约束
注：有时候URDF文件并非只有一个关节，只固定一个还是会使其运动，所以需要尽可能得使多个关节固定，才能保证最后加载的物体不会移动。
