什么是rosdep？

    rosdep 是 ROS 的依赖管理实用程序，可以与 ROS 包和外部库一起使用。 rosdep 是一个命令行实用程序，用于识别和安装依赖项以构建或安装包。 在以下情况下可以或被调用：

       ①构建工作空间并需要适当的依赖项来构建其中的包

       ②安装软件包（例如 sudo apt install ros-foxy-demo-nodes-cpp）以检查执行所需的依赖项

       ③其他情况

它能够处理单个包或包目录（例如workspace）

package.xml文件简介

    包的 package.xml 文件包含一组依赖项。 此文件中的依赖项通常称为“rosdep keys”。 这些在标签 <depend>、<test_depend>、<exec_depend>、<build_depend> 和 <build_export_depend> 中表示。 它们指定在什么情况下需要每个依赖项。

    ①对于仅用于测试代码的依赖项（例如 gtest），请使用 test_depend。

    ②对于仅用于构建代码的依赖项，请使用 build_depend。

    ③对于代码导出的标头所需的依赖项，请使用 build_export_depend。

    ④对于仅在运行代码时使用的依赖项，请使用 exec_depend。

    ⑤出于混合目的，请使用depend，它涵盖了构建、导出和执行时间的依赖关系。

这些依赖项由包的创建者手动填充到 package.xml 文件中，并且应该是它所需的任何非内置库和包的详尽列表。

rosdep如何工作？

    rosdep 检查其路径中的 package.xml 文件或特定包，并查找存储在其中的 rosdep keys。 然后将这些keys与中央索引进行对比，以在各种包管理器中找到适当的 ROS 包或软件库。 最后，一旦找到包，它们就会被安装，然后就可以开始使用了。

    中央索引称为 rosdistro，可在此处找到。 我们将在下一节中对此进行更多探讨。

package.xml中应该如何写keys？

    对于 ROS 包（例如 nav2_bt_navigator），您可以简单地放置包的名称。 您可以在 <distro>/distribution.yaml 中找到 rosdistro 中所有已发布 ROS 包的列表，以用于您给定的 ROS 发行版。

    对于非 ROS 包系统依赖项，我们需要找到特定库的键。 通常，有两个感兴趣的文件：rosdep/base.yaml 和 rosdep/python.yaml。 base.yaml 通常包含 apt 系统依赖项。 python.yaml 通常包含 pip python 依赖项。

    要查找keys，请在此文件中搜索您的库（最好是 ctrl+F）并在 yaml 中找到包含它的名称。 这是放入 package.xml 文件的关键。

    例如，假设一个包依赖于 doxygen，因为它是一个很棒的软件，它关心质量文档（提示）。 我们会在 base.yaml 中搜索 doxygen 并找到：

doxygen:

  arch: [doxygen]

  debian: [doxygen]

  fedora: [doxygen]

  freebsd: [doxygen]

  gentoo: [app-doc/doxygen]

  macports: [doxygen]

  nixos: [doxygen]

  openembedded: [doxygen@meta-oe]

  opensuse: [doxygen]

  rhel: [doxygen]

  ubuntu: [doxygen]

这意味着我们的 rosdep key是 doxygen，它将解析为不同操作系统的包管理器中的各种名称以进行安装。

如果需要的库不在rosdistro中怎么办？

    如果您的库不在 rosdistro 中，您可以体验开源软件开发的伟大之处：您可以自己添加！ rosdistro 的拉取请求通常会在一周内很好地合并。

    有关如何贡献新的 rosdep key的详细说明，请参见此处。 如果由于某种原因这些可能无法公开贡献，则可以fork rosdistro 并维护备用索引以供使用。

如何使用rosdep工具？

现在我们对 rosdep、package.xml 和 rosdistro 有了一些了解，我们可以使用该实用程序本身了！ 首先，如果这是第一次使用 rosdep，则必须通过以下方式对其进行初始化：

sudo rosdep init

rosdep update

这将初始化 rosdep 并且 update 将更新本地缓存的 rosdistro 索引。 

最后，我们可以运行 rosdep install 来安装依赖项。 通常，这是在一个包含许多包的工作区上运行的，只需一次调用即可安装所有依赖项。 如果在工作空间的根目录中，目录 src 包含源代码，则应该进行如下操作：

rosdep install --from-paths src -y --ignore-src

rosdistro项目解析

经过上面的讲解我们知道，rosdistro是维护rosdep索引的项目。下面打开此项目链接，一探究竟。

打开项目网页后我们可以看到其中包含两个文件，base.yaml包含的是apt工具管理的依赖。而python.yaml包含的是pip工具管理的依赖。

打开python.yaml文件，可以看到，里面描述的都是pip管理的工具包的索引，这些都可以写进ros2工程的依赖文件package.xml，作为ros2的第三方库来进行使用，大大提升ros2的潜能。