1 系统要求

1. Ubuntu18.04

2. ROS Melodic

虽然官方界面也表示可以安装在Ubuntu20.04版本上，但18.04版本是经过调试过的安全版本，推荐安装在Ubuntu18.04版本上。

2 安装Ipopt

wget https://www.coin-or.org/download/source/Ipopt/Ipopt-3.12.7.zip 
unzip Ipopt-3.12.7.zip 
rm Ipopt-3.12.7.zip
cd Ipopt-3.12.7
./configure

出现如下样式即为配置完成

编译：

make
make install

接下来网上的教程推荐下载HSL MA21求解器然后进行本地编译，我测试后发现学生身份只能够使用免费的MA27，可参考的安装方式和下载地址如下：

(25条消息) ubuntu 环境下 IPOPT 安装与使用_修缘bit的博客-CSDN博客_libhsl.so

HSL for IPOPT (rl.ac.uk)

#确保安装环境
$ sudo apt-get install libblas3 libblas-dev liblapack3 liblapack-dev gfortran
#方式1：下载HSL安装包后，解压
$ tar -xf coinhsl-archive-linux-x86_64-2021.05.05.tar.gz
$ cd coinhsl-archive-linux-c86_64-2021.05.05
 
#安装包
$ cd lib && sudo cp -r * /usr/local/lib/ && cd ..
$ cd include && sudo cp -r * /usr/local/include/ && cd ..
$ sudo ldconfig
 
#方式2：源代码编译
$ tar -xf coinhsl-archive-2021.05.05.tar.gz
$ cd Ipopt-3.12.7/ThirdParty/HSL
$ ln -s ../../../coinhsl-archive-2021.05.05/ coinhsl
$ ./configure --enable-loadable-library
#出现
configure: Configuration of ThirdPartyHSL successful
 
$ make install 

复制库：

cd Ipopt-3.12.7/lib
sudo cp * /usr/local/lib/

复制头文件：

sudo cp -r  ~/Ipopt-3.12.7/include/* /usr/local/include

3 编译Quad-SDK

新建工作空间：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
cd src
git clone https://github.com/robomechanics/quad-sdk.git
cd quad-sdk

接下来可以选择讲之前ipopt编译好的文件复制到对应目录（将HSL复制到/external/ipopt/coinhsl），但这一步我在第一次安装时出错，之后使用了知乎中讲的方法成功了：

超越MIT Mini-Cheetah 的四足机器人开源项目（Quad-SDK）！ - 知乎 (zhihu.com)

cp -r /path/to/HSL /external/ipopt/coinhsl 
chmod +x setup.sh && ./setup.sh（使用下载的代码从这一步开始）
cd ~/catkin_ws
catkin build

4 运行测试

按照官方的测试方法，打开gazebo世界：

roslaunch quad_utils quad_gazebo.launch

打开新终端让机器人站立：

rostopic pub /robot_1/control/mode std_msgs/UInt8 "data: 1"

再打开新终端，使用键盘遥控：

roslaunch quad_utils quad_plan.launch reference:=twist logging:=true
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py cmd_vel:=/robot_1/cmd_vel

如果出现任何找不到相关安装包的报错，安装相应安装包即可

也可使用在线全局规划器，在启动之前需要让机器狗先站立，否则会报错：

roslaunch quad_utils quad_plan.launch reference:=gbpl logging:=true

代码还在熟悉过程中，安装过程好像还出现了某个文件找不到等问题，但现在想不起来了。之后需要在工作站再次安装，如果碰到问题会及时更新