《ROS机器人开发实践》阅读（1）——ROS架构
2.1 ROS框架设计
ROS框架可以分为OS层、中间层和应用层。
1. OS层：Ubuntu、macOS、Arch、Debian
2. 中间层：给予TCP/UDP网络进行再次封装的TCPROS/UDPROS通信系统，使用发布/订阅、客户端/服务器等模型，实现多种通信机制的数据传输。进程内使用Nodelet进行通信，适合对数据穿书实时性方面有较高要求的应用。
3. 应用层：通过管理者（Master）实现管理。
2.2 计算图
从系统实现角度可以将ROS划分为：文件系统、计算图和开源社区三个层次。
2.2.1 节点
节点（Node）是执行运算任务的进程，可通过节点关系图绘制端对端的通信
2.2.2 消息
节点之间最重要的通信机制就是基于发布/订阅模型的消息（Message）通信。
2.2.3 话题
消息以一种发布/订阅（Publish/Subscribe）的方式传递。一个节点可以针对一个给定的话题（Topic）发布消息（称为发布者/Talker），也可以关注某个话题并订阅特定类型的数据（称为订阅者/Listener）。发布者和订阅者并不了解彼此的存在，系统中可能同时有多个节点发布或者订阅同一个话题的消息。
2.2.4 服务
同步传输模式：服务（Service）客户端/服务器（Client/Server）模型，包含两个部分的通信数据类型：一个用于请求，另一个用于应答，类似于Web服务器。与话题不同的是，ROS中只允许有一个节点提供指定命名的服务。
2.2.5 节点管理器
ROS Master通过远程过程调用（RPC）提供登记列表和对其他计算图表的查找功能，帮助ROS节点之间相互查找、建立连接，同时还为系统提供参数服务器，管理全局参数。
2.3 文件系统
<build_depend></build_depend>标签定义了功能包中代码编译所依赖的其他功能包，<run_depend></run_depend>标签定义了功能包中可执行程序运行时所依赖的其他功能包。
- 发表于 2022-06-13 19:56
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- 分类：ROS及基础开发
