ros2自定义消息类型传输
ros2自定义消息类型
在ros2中，想要通过topic传输多种类型的消息，就需要自定义一个消息类型，其中包含自己所需要传输的信息。
例如，我需要传输设备的名称，状态，以及这是第几条消息这三种信息。首先创建一个sample_msgs包，包内的结构如下：
接下来创建一个名为SimpleMsg的消息类型，写法如下。
在CMakeLists.txt文件中，填写内容如下：
package.xml中写以下代码：
sample_msgs包与需要调用simpleMsg类型消息的包在同一文件夹下，使用该类型消息时需要引用这个包：
github上有个example_interfaces包非常好用，包含了基本的数据类型，可以下载到本地使用，链接如下：
https://github.com/ros2/example_interfaces
- 发表于 2022-07-06 21:54
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- 分类：ROS及基础开发
